Le cheval devient dès l’origine de la fauconnerie, au XIIIe siècle avant J.-C., un allié indispensable : il facilite les transhumances, et permet une chasse sur de longues distances. Le rapace, qui procure une part importante de l’alimentation, est beaucoup plus efficace que les armes de jet ou de poing alors utilisées.
En Europe, à partir du Ve siècle, la fauconnerie est l’apanage des nobles et du clergé : le cheval est un élément central de l’équipage. Le cheval est, dès lors, omniprésent dans les représentations de la fauconnerie. Du manuscrit de saint Grégoire à la tapisserie de la reine Mathilde, du traité de Frédéric II de Hohenstauffen, De arte venandi cum avibus au Livre du roi Modus et de la Royne Ratio d’Henri de Ferrières, du haut Moyen Âge jusqu’au règne de Louis XV. François Ier et Louis XIII entretenaient chacun plusieurs centaines d’oiseaux de vol.
La fauconnerie à cheval, branche traditionnelle de l'art de la fauconnerie, perdure grâce à quelques amateurs passionnés.
En France, la Révolution mettra la fauconnerie en sommeil jusqu’à la seconde moitié du XIXe siècle. Des régions voisines ont continué la chasse au vol, comme en Flandre. Dans un équipage fameux, l’équipage royal de Loo aux Pays-Bas, tous les membres de l’équipage sont à cheval, et le célèbre dessinateur Sonderland en perpétuera l’image au moyen de nombreux dessins et croquis proches de la bande dessinée et ce pendant une quinzaine d’années.
En Europe, en dehors des tenants d’un certain « rite » ancien, les fauconniers, dès qu’ils le peuvent, adoptent les véhicules tout terrain pour suivre leurs oiseaux favoris : retrouver un faucon égaré à 20 ou 30 km de son point de départ n’est pas rare. On atteint rapidement les limites des sports équestres.
Dans nos régions, pratiquer la fauconnerie à cheval est aujourd’hui une expédition qui suppose un véritable équipage à pied, à cheval, voire en voiture. La fauconnerie à cheval, branche traditionnelle de l'art de la fauconnerie, perdure cependant grâce à quelques amateurs passionnés.