En 1730, le prince Charles de Lorraine, Grand écuyer, donne à François Robichon de La Guérinière (1688-1751) la direction de l’ancien manège royal des Tuileries, abandonné depuis le transfert à Versailles des écuries du roi. Cette académie eut un grand renom. Publiée en 1733, l’École de cavalerie marque une époque dans l’histoire de l’équitation. Tout semble viser à la grâce, et même y être sacrifié.
« La grâce est un si grand ornement pour un Cavalier et en même temps un si grand acheminement à la science, que tous ceux qui veulent devenir Hommes de cheval, doivent avant toutes choses, employer le temps nécessaire pour acquérir cette qualité. »
Son livre a une portée didactique nouvelle avec un objectif dans l’esprit des encyclopédistes qui est de mettre le savoir à la portée de tous. En s’appuyant sur le traité de La Broue, il réalise un transfert de la culture de la Renaissance dans celle du siècle des Lumières.
... tous ceux qui veulent devenir Hommes de cheval, doivent avant toutes choses, employer le temps nécessaire pour acquérir cette qualité.
Le seul procédé dont La Guérinière s’attribue la paternité est l’« épaule en dedans » : le cheval ayant été arrondi sur un cercle quitte ce cercle par une tangente et se déplace ensuite parallèlement à lui-même, tout en conservant l’inflexion latérale acquise sur le cercle. La Guérinière accorde à cette leçon trois avantages : assouplir les épaules, préparer le cheval à se mettre sur les hanches et le disposer à fuir les talons. Il indique qu’elle est inséparable de la « croupe au mur » qui en complète les effets. L’épaule en dedans ploie beaucoup dans le faux-ploiement, tandis que la croupe au mur ploie peu mais dans le juste pli. Le dressage du cheval repose chez lui sur l’inflexion latérale obtenue sur le cercle, perfectionnée dans l’épaule en dedans, et sur son application jusque dans les airs d’école issus du rassembler : le piaffer et le passage.