Durant l'Antiquité, la puissance de la traction hippomobile était limitée. En effet, l'animal était attaché au véhicule par une sangle de cuir souple passée devant son cou. Il fallait limiter le poids des charges, car le cheval risquait de s'étrangler, par pression de la sangle sur la trachée.
Innovation technologique majeure, le collier d'épaules a permis une nette amélioration du rendement des chevaux de trait.
L'abaissement progressif du point de traction au-dessous de la gorge de l'animal, mis au point au cours des siècles dans le monde romain, conduit à l'utilisation du collier d'épaules, qui se répand au Moyen Âge. Le collier d'épaules, rigide, permet de ne pas exercer de compression sur la trachée, tout en préservant la puissance de traction de l'animal. Le collier d'épaules entraîne donc une nette amélioration du rendement, en faisant porter le poids de l'effort sur les épaules de l'animal. Il permet ainsi d'employer le cheval à des tâches qui étaient jusqu'alors réservées par défaut à la traction bovine.