Au XI^e siècle, le mot « chevalier » désigne un homme combattant à cheval. Il est armé d'une lance, d'une épée et d'un écu (bouclier). La manière de combattre est fonction de l’armement. L’arme principale du cavalier est la lance, puisque l’épée n’est utilisée que si la lance est brisée ou perdue. C’est donc la lance qui dicte la tactique de la cavalerie. Ainsi, dans chaque combat, celle-ci se range sur trois rangs. En premier, les chevaliers encadrés de leurs écuyers. Puis les sergents armés également de la lance et de l’épée. Enfin, les coutiliers et les autres serviteurs montés et armés d’un simple bâton. Cette formation s’exécute derrière l’infanterie protégée par les boucliers des archers plantés en terre. L’infanterie ouvre ses rangs pour le passage de la cavalerie qui charge au galop puis revient en désordre vers son infanterie pour préparer une nouvelle charge. Ce combat, basé sur la puissance du choc, cesse lorsque la cavalerie de l’un des deux camps est épuisée et doit abandonner la partie sous la protection de son infanterie.

À Bouvines en 1214, la victoire de l’armée de Philippe Auguste fut acquise grâce à la combinaison des attaques de l’infanterie et de la cavalerie. L'infanterie l'emporte sur la chevalerie dans plusieurs batailles comme à Courtrai, en 1302, où la chevalerie française sera anéantie par l’infanterie flamande. À la bataille de Crécy (1346), la chevalerie française est vaincue par la première artillerie et les archers du roi d’Angleterre Édouard III.

Au Moyen Age, la tactique de combat est caractérisée par la puissance du choc de la cavalerie, avec ses charges à la lance.

La naissance de la cavalerie

En 1439, pendant la guerre de Cent Ans, sont créées des unités de cavalerie dites « compagnies d'ordonnance du Roi ». Cette décision marque un tournant : au lieu d’être convoquée comme auparavant, la cavalerie est organisée de manière permanente. Les compagnies empruntent leur hiérarchie et leur composition à la chevalerie : c’est ainsi que chaque compagnie est commandée par un capitaine remplissant le rôle de l’ancien chevalier banneret. Il a sous ses ordres un lieutenant, un enseigne, un guidon et un maréchal des logis.

Si la cavalerie reste l’arme la plus importante dans l’armée, sa puissance de choc se révèle à maintes reprises sans effet contre une infanterie disciplinée, tenant bon et disposant d’armes à tir tendu de forte puissance.